大疆精靈 P4R SE項(xiàng)目全景無(wú)人機(jī)設(shè)備

精靈 4 RTK  是一款小型多旋翼高精度航測(cè)無(wú)人機(jī)，面向低空攝影測(cè)量應(yīng)用，具備厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，全面提升航測(cè)效率。

航測(cè)新紀(jì)元

系統(tǒng)全面升級(jí)，將航測(cè)精度提升至全新標(biāo)準(zhǔn)，為用戶(hù)帶來(lái)厘米級(jí)精確數(shù)據(jù)。同時(shí)大幅減少傳統(tǒng)航測(cè)中所需的地面控制點(diǎn)，簡(jiǎn)化作業(yè)流程，降低時(shí)間成本。

厘米級(jí)定位系統(tǒng)

精靈 4 RTK  集成全新 RTK 模塊，擁有更強(qiáng)大的抗磁干擾能力與精準(zhǔn)定位能力，提供實(shí)時(shí)厘米級(jí)定位數(shù)據(jù)，顯著提升圖像元數(shù)據(jù)的絕對(duì)精度。支持 PPK 后處理。飛行器持續(xù)記錄衛(wèi)星原始觀測(cè)值、相機(jī)曝光文件等數(shù)據(jù)，在作業(yè)完成后，用戶(hù)可直接通過(guò) DJI 云 PPK 服務(wù)解算出高精度位置信息。定位系統(tǒng)支持連接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站，并可通過(guò) 4G 無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡或 WiFi 熱點(diǎn)與 NTRIP 連接。

高精度成像

1 英寸 2000 萬(wàn)像素 CMOS 傳感器捕捉高清影像。機(jī)械快門(mén)支持高速飛行拍攝，消除果凍效應(yīng)，有效避免建圖精度降低。借助高解析度影像，精靈 4 RTK 在 100 米飛行高度中的地面采樣距離(GSD)可達(dá) 2.74 厘米。每個(gè)相機(jī)鏡頭都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格工藝校正，以確保高精度成像。畸變數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于每張照片的元數(shù)據(jù)中，方便用戶(hù)使用后期處理軟件進(jìn)行針對(duì)性調(diào)整。

TimeSync 精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集

為配合精靈 4 RTK 定位模塊，全新 TimeSync 系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。實(shí)現(xiàn)飛控、相機(jī)與 RTK 的時(shí)鐘系統(tǒng)微秒級(jí)同步，相機(jī)成像時(shí)刻毫秒級(jí)誤差。對(duì)相機(jī)鏡頭光心位置和 RTK 天線(xiàn)中心點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償，減少位置信息與相機(jī)的時(shí)間誤差，為影像提供更精確的位置信息。

專(zhuān)業(yè)航線(xiàn)規(guī)劃應(yīng)用

帶屏遙控器內(nèi)置全新 GS RTK App，幫助用戶(hù)智能控制精靈 4 RTK 采集數(shù)據(jù)。GS RTK App 提供航點(diǎn)飛行、航帶飛行、攝影測(cè)量 2D、攝影測(cè)量 3D、仿地飛行、大

區(qū)分割等多種航線(xiàn)規(guī)劃模式，同時(shí)支持 KML/KMZ 文件導(dǎo)入，適用于不同的航測(cè)應(yīng)用場(chǎng)景。 帶屏遙控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮顯示屏，強(qiáng)光環(huán)境下作業(yè)仍可清晰顯示。

開(kāi)發(fā)專(zhuān)屬應(yīng)用程序

SDK 遙控器可直接連接您的 Android 或 iOS 移動(dòng)設(shè)備，運(yùn)行 DJI Pilot、GS Pro 地面站專(zhuān)業(yè)版等應(yīng)用程序。用戶(hù)還可針對(duì)業(yè)務(wù)特點(diǎn)，通過(guò) DJI **** SDK 開(kāi)發(fā)第三方應(yīng)用程序，打造定制化解決方案，讓精靈 4 RTK 與作業(yè)場(chǎng)景緊密結(jié)合。

OcuSync圖傳系統(tǒng)

OcuSync 圖傳系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，提供遠(yuǎn)達(dá) 7 公里的高清圖傳，輕松應(yīng)對(duì)大范圍測(cè)繪任務(wù)。

*FCC 標(biāo)準(zhǔn)，在無(wú)干擾室外空曠環(huán)境中測(cè)得。最遠(yuǎn)飛行距離取決于圖傳信號(hào)的強(qiáng)度和穩(wěn)定性。除非獲得許可，否則請(qǐng)務(wù)必在視距范圍內(nèi)飛行。

無(wú)縫兼容 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站

支持搭配 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站使用，獲取實(shí)時(shí)差分?jǐn)?shù)據(jù)。手持 D-RTK 2 移動(dòng)站也可進(jìn)行點(diǎn)測(cè)量，采集目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確坐標(biāo)。

飛行器

重量（含槳和電池）          1391 g

軸距                          350 mm

最大起飛海拔高度                  6000 m

最大上升速度                  6 m/s（自動(dòng)飛行）

                                  5 m/s（手動(dòng)操控）

最大下降速度                  3 m/s

最大水平飛行速度          50 km/h（定位模式）

                                  58 km/h（姿態(tài)模式）

最大可傾斜角度                    25°（定位模式）

                                  35°（姿態(tài)模式）

最大旋轉(zhuǎn)角速度                  150°/s（姿態(tài)模式）

飛行時(shí)間                  約 30 分鐘

工作環(huán)境溫度                  0℃至 40℃

工作頻率                  2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國(guó)）

                                  5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國(guó)，美國(guó)）

等效全向輻射功率（EIRP）  2.4 GHz 

                                  CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國(guó)）：< 20 dBm

                                  5.8 GHz

                                  SRRC（中國(guó)） / NCC（中國(guó)臺(tái)灣） / FCC（美國(guó)）：< 26 dBm

懸停精度                  啟用 RTK 且 RTK 正常工作時(shí)：

                                  垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未啟用 RTK：

                                  垂直：±0.1 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；

                                        ±0.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）

                                  水平：±0.3 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；

                                        ±1.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）

圖像位置補(bǔ)償                  相機(jī)中心相對(duì)于機(jī)載D-RTK天線(xiàn)相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標(biāo)已補(bǔ)償。體軸系的XYZ軸正  

                                向分別指向飛行器前、右、下方

建圖功能

建圖精度 **                  滿(mǎn)足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范（簡(jiǎn)稱(chēng)“1：500 規(guī)范"）的精度要求

                                  **實(shí)際精度與影像采集的環(huán)境光照、場(chǎng)景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關(guān)。

地面采樣距離（GSD）               (H/36.5) cm/pixel，H 為飛行器相對(duì)于拍攝場(chǎng)景的飛行高度（單位：米）

采集效率                  單次飛行最大作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿(mǎn)足 1：500 規(guī)范要求）

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍                  俯仰：-90°至 +30°

速度測(cè)量范圍                  飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度測(cè)量范圍                  0 - 10 m

精確懸停范圍                  0 - 10 m

障礙物感知范圍                  0.7 - 30 m

使用環(huán)境                 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

視覺(jué)系統(tǒng)

速度測(cè)量范圍                 飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度測(cè)量范圍                  0 - 10 m

精確懸停范圍                  0 - 10 m

障礙物感知范圍             0.7 - 30 m

FOV                          前/后：水平60° ， 垂直±27°

                                  下視： 前后70° ，左右50°

測(cè)量頻率                 前/后：10 Hz;

                                 下視： 20 Hz

使用環(huán)境                 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

相機(jī)

影像傳感器                 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬(wàn)（總像素 2048 萬(wàn)）

鏡頭                         FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈                             f/2.8 - f/11；帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離 1 m - ∞）

ISO 范圍                 視頻：100 - 3200（自動(dòng)）

                                 100 - 6400（手動(dòng)）；

照片：                           100 - 3200（自動(dòng)），

                                 100 - 12800（手動(dòng)）

機(jī)械快門(mén)                 8 - 1/2000 s

電子快門(mén)                 8 - 1/8000 s

照片最大分辨率                 4864×3648（4:3）；

                                 5472×3648（3:2）

錄像分辨率                 H.264，4K：3840×2160 30p

設(shè)計(jì)總畫(huà)幅                5640×3710

有效畫(huà)幅                 5472×3648

視頻最大碼流                 100 Mbps

照片格式                 JPEG

視頻格式                 MOV

支持文件系統(tǒng)                 FAT32（≤ 32 GB）；

                                 exFAT（> 32 GB）

支持存儲(chǔ)卡類(lèi)型                 寫(xiě)入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達(dá)到 UHS-1 評(píng)級(jí)的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作環(huán)境溫度                 0℃至 40℃

智能飛行電池                    （PH4-5870mAh-15.2V）

容量                         5870 mAh

電壓                         15.2 V

電池類(lèi)型                       LiPo 4S

能量                         89.2 Wh

電池整體重量                 468 g

工作環(huán)境溫度                 -10℃至 40℃

最大充電功率                 160 W

遙控器智能電池                  （WB37-4920mAh-7.6V）

容量                         4920 mAh

電壓                         7.6 V

電池類(lèi)型                 LiPo 2S

能量                         37.39 Wh

工作環(huán)境溫度                 -20℃至 40℃

電源適配器                      （PH4C160）

電壓                         17.4 V

額定功率                 160 W

GNSS

單頻高靈敏度 GNSS         GPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區(qū)）；

                                 GPS+GLONASS+Galileo（其他地區(qū)）

多頻多系統(tǒng)高精度 RTK GNSS 使用頻點(diǎn)：

                                 GPS：L1/L2；

                                 GLONASS：L1/L2；

                                 BeiDou：B1/B2；

                                 Galileo：E1/E5

**定位時(shí)間：                   < 50 s

定位精度：                       垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

                                 水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

                                 1 ppm 是指飛行器每移動(dòng) 1 km 誤差增加 1 mm

云臺(tái)

穩(wěn)定系統(tǒng)                 3-軸（俯仰、橫滾、偏航）

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍                 俯仰：-90°至 +30°

最大控制轉(zhuǎn)速                 俯仰：90°/s

角度抖動(dòng)量                 ±0.02°

紅外感知系統(tǒng)

障礙物感知范圍                 0.2 - 7 m

FOV                         水平70°

                                 垂直±10°

測(cè)量頻率                 10 Hz

使用環(huán)境                 表面為漫反射材質(zhì)，且反射率 > 8%（如墻面，樹(shù)木，人等）

遙控器

工作頻率                 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國(guó)）

                                 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國(guó)，美國(guó)）

                                 等效全向輻射功率（EIRP）

                                 2.4 GHz CE / MIC / KCC：< 20 dBm

                                 5.8 GHz

                                 SRRC / FCC：< 26 dBm

信號(hào)最大有效距離         FCC：7 km；

                                 SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無(wú)干擾、無(wú)遮擋）

功率                         16 W（典型值）

顯示設(shè)備                 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系統(tǒng)

內(nèi)存                             4G RAM+16G ROM

工作環(huán)境溫度                 0℃至 40℃

智能飛行電池管家                （PHANTOM 4 CHARING HUB)

電壓                         17.5 V

工作環(huán)境溫度                 5℃至 40℃

智能電池充電管家（WCH2）

輸入電壓                 17.3 - 26.2 V

輸出電壓電流                 8.7 V，6 A；

                                 5 V，2 A

工作環(huán)境溫度                5℃至 40℃

SDK 遙控器

工作頻率                 2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國(guó))

                                 5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國(guó)家和地區(qū)) 

等效全向輻射功率（EIRP） 2.4 GHz

                                 CE / MIC / KCC: < 20 dBm

                                 5.8 GHz 

                                 FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm 

信號(hào)最大有效距離         FCC / NCC: 7 km;

                                 CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

                                (無(wú)干擾、無(wú)遮擋) 

內(nèi)置電池                 6000 mAh 2S 鋰充電電池

工作電流/電壓                1.2 A @ 7.4 V 

移動(dòng)設(shè)備支架                 適用于平板電腦或手機(jī)

工作環(huán)境溫度                 0° 至 40° C 

大疆精靈 P4R SE項(xiàng)目全景無(wú)人機(jī)設(shè)備